2008–2016 m. talkino politikų [[Agnė Bilotaitė|Agnės Bilotaitės]] ir [[Arvydas Anušauskas|Arvydo Anušausko]] komandoms, 2012–2019 m. buvo [[Europos Parlamentas|Europos Parlamento]] nario [[Algirdas Saudargas|Algirdo Saudargo]] patarėja.
20192019–2020 m. [[rugsėjo 26]] d. tapo [[2016–2020 m. Seimas|2016–2020 m. kadencijos Seimo]] nare. Buvo išrinkta vienmandatėje [[Gargždai|Gargždų]] apygardoje ir pakeitė Seimo narį [[Bronius Markauskas|Bronių Markauską]], jam tapus Klaipėdos rajono meru.<ref>[https://mano-gargzdai.lt/component/k2/item/17904-i-seima-deleguota-rasa-petrauskiene Į Seimą deleguota Rasa Petrauskienė] ''mano-gargzdai.lt''</ref><ref>[https://www.ve.lt/naujienos/lietuva/vakaru-lietuva/rasa-petrauskiene-kandidatuos-i-seima-1721434/ Rasa Petrauskienė kandidatuos į Seimą] ''ve.lt''</ref>
