Giminė kilo iš [[Černigovo kunigaikštystė]]s kunigaikščių. Jos pradininkas – [[XVXIV a.]] antroje pusėje gyvenęs didžiojo Lietuvos kunigaikščio [[Algirdas|Algirdo]] dukters Teodoros (Fiodoros) ir Karačevo kunigaikščio Sviatoslavo Titovičiaus (vedė 1377 m.),sūnus, [[Riurikaičių dinastija|Riurikaičių dinastijos]] kunigaikštis [[Jurijus KaračevskisSviatoslavičius ]]. Iš tėvo Sviatoslavo Titovičiaus jis gavopaveldėjo [[Mosalskas|Mosalsko]] miestą,įkūrėsu Mosalskoaplinkinėmis žemėmis ir jų pagrindu suformavo savarankišką dalinę kunigaikštystę ir tapo pirmuoju josMosalsko daliniu kunigaikščiu. Vėliau kunigaikštystę valdė sūnūs Vladimiras, Vasilijus ir Semionas, davę pradžią trims Masalskių giminės šakoms. [[1492]] m. kunigaikštystę užgrobus Maskvos didžiajam kunigaikščiui [[Ivanas III|Ivanui III]], Masalskiai tapo [[LDK|Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės]] pavaldiniais. Vėliau dalis Masalskių palikuonių grįžo į Rusiją, kurioje įkūrė Kolcovų-Mosalskių ir Klubkovų-Mosalskių atšakas.
Masalskių pavardė kildinama iš Mosalsko miesto pavadinimo.
Žymesnės reikšmės politiniame [[LDK]] gyvenime Masalskiai turėjo tik [[XVIII a.]].
