Gimnastika atsirado antikinėje [[Graikija|Graikijoje]] ir labiausiai suklėstojo [[V a. pr. m. e.]] -[[IV amžius pr. m. e.|IV a. pr. m. er.]]<ref>[http://www.senoji.vpu.lt/bibl/elvpu/39655.pdf Gimanstika] M.Katinas</ref>. Didžiausią įtaką gimanstikos plėtojimui darė [[Atėnai]] ir [[Sparta]]. Pastarojoje šis sportas buvo taikomas kariams parengti. Dar tik besiformuojanti sąvoka „gimnastika“ antikinėje kultūroje buvo universali. Ji apėmė įvairius fizinius pratimus, šokius ir žaidimus. [[Platonas]] aprašė gimnastikos skirstymą Atėnuose, kuri buvo suskaidytą į palestiką ([[lengvoji atletika]], [[sunkioji atletika]], [[imtynės]], [[fechtavimas]], [[irklavimas]]) ir orchestiką. Orchestika dar buvo suskaidyta į sferistiką (pratimai su kamuoliu), pačią orchestiką (kulto ir kariniaisceniniai šokiai) ir kubistiką ([[akrobatika| akrobatikos]] pratimai). Orchestikoje vyravo plastikos, ritmikos, raiškaus grožio šokio elementai, kurie vėliau buvo naudojami [[meninė gimnastika|meninėje gimnastikoje]], [[baletas|balete]]. Kubistikos elementai dabar atliekami akrobatikos ir [[sportinė gimnastika|sportinės gimnastikos]] varžybose. Romėnai nedaug prisidėjo prie gimnastikos tobulinimo, bet jie pirmieji pradėjo naudoti pratimus ant medinio arklio. Toks pratimas buvo skirtas mokyti kavaleristus. Pirmasis aprašęs pratimus ant medinio arklio ruošiant karius yra [[Flavijus Vegecijus]].
[[XVI a.]] antroje pusėje vėl pradėta daugiau rašyti ir klabėti apie gimnastiką. Mokslininkas iš [[Italija|Italijos]][[Jeronimas Merkurialis]] parašė traktatą „Gimnastikos menas“, kuriame jis kvietė atgaivinti romėnų paliestiką ir orchestiką. Gimnastiką populiarino [[Arkandželas Tukaras]]. Jis organizuodavo pasirodymus, demonstruodavo įvairius pratimus. [[1599]] m. [[Paryžius|Paryžiuje]] jis išleido knygą „Trys dialogai apie akrobatinius šuolius pasisukant ore“. Antrajame dialoge rašytojas suklasifikavo akrobatikos pratimus į pratimai be prietaisų ir pratimus panaudojant prietaisus (įrankius). Tukaro veikalas tapo pirmuoju susisteminusiu akrobatikos elementus. [[XVIII a.]] pab. – [[XIX a.]] pr. vyko žinių apie fizinį ugdymą sisteminimas. Pirmieji mokslininkai, kurie stengėsi sukurti griežtą gimnastikos sistemą, buvo [[Gerhardas Fitas]] ir [[Johanas Gutsas-Mutsas]]. Vėliau iš Gutso-Mutso sistemos susiformavo dvi gimnastikos mokyklos. Viena įsitvirtino [[Vokietija|Vokietijoje]] ir pavadinta „Tumen“ (nuo „turnkunst“ (vikrumo menas)). Jos įkūrėjas - [[Fridrikas Liudvikas Janas]]. Kita Gutso-Mutso sistemos atšaka iš pradžių paplito [[Danija|Danijoje]], o vėliau [[Švedija|Švedijoje]]. [[Peras Lingas]] sudormavo ją į savitą gimnastikos sistemą. Šios dvi sistemos turi esminių skirtumų. F. Janas buvo gimnastikos ant prietaisų pradininkas, o P. Lingo siekė propaguoti tokius gimnastikos pratimus, kurie geriausiai tinka sveikatai stiprinti.
Vėliau sukurta ir prancūzų gimnastikos sistema. Jos pradininkas – [[Napoleonas Bonapartas|Napoleono]]
