[[Lietuva|Lietuvoje]] iki [[1924]] m. ir [[1940]]–[[1990]] m. buvo vadinama [[milicija]] ({{la|militia}} 'karo tarnyba').
1924 m. [[sausio 1]] d. ''milicija'' oficialiai pervardyta į ''policiją''. Jos veiklą reglamentavo to meto įstatymai ir [[statutas|statutai]]. Pagrindiniai jų: [[1920]] m. [[gegužės 14]] d. Milicijos įstatymas, [[1935]] m. [[gegužės 19]] d. – Valstybinio saugumo departamento statutas, Policijos aplinkraščių Sąvadas ir Instrukcija policijos tarnautojams.
Iki [[1933]] m. viešoji policija buvo pavaldi savivaldybėms ir vidaus reikalų ministerijai, nuo 1933 m. kriminalinė ir valstybės saugumo policija buvo perduotos [[VSD|valstybės saugumo departamentui]], kitos policijos rūšys buvo pavaldžios policijos departamentui ir [[apskrities viršininkas|apskričių viršininkams]].
[[1936]] m. įsteigta vandens kelių policija prie susisiekimo ministerijos.
== Struktūra ==
Šiuo metu Lietuvoje yra dvi sudėtinės policijos dalys: [[kriminalinė policija|kriminalinė]] ir viešoji. Tai vientisa policijos organizacija, kurios jungiamoji ir vadovaujamoji grandis – [[Policijos departamentas prie Lietuvos Respublikos vidaus reikalų ministerijos]].