Šiuolaikinę penkiakovę sukūrė moderniųjų [[Olimpinės žaidynės|olimpinių žaidynių]] įkūrėjas [[Pierre de Coubertin]] 1896 metais. Antikinėse olimpinėse žaidynėse buvo vykdyta penkiakovė, kurią sudarė lenktynės stadione kojomis, imtynės, šuolis į tolį, ieties metimas ir disko metimams, todėl modernioje Olimpiadoje buvo pridėtas žodis šiuolaikinė penkiakovė. Pirmą kartą šiuolaikinės penkiakovės varžybos surengtos [[1912 m. vasaros olimpinės žaidynės|1912 m. vasaros olimpinėse žaidynėse]]. Nuo [[1996]] m. modernioji penkiakovė trunka vieną dieną. Tai vienintelė sporto šaka sukurta būtent olimpiadai. [[2000 m. vasaros olimpinės žaidynės|2000 m. vasaros olimpinėse žaidynėse]] pirmą kartą dalyvavo ir moterys. Sporto šaka nesusilaukia didelio populiarumo kaip kitos sporto šakas ir joje dominuoja [[Rytų Europa|Rytų Europos]] šalys, todėl [[2005]] m. ir [[2012]] m. [[tarptautinis olimpinis komitetas]] balsavo dėl šiuolaikinės penkiakovės pašalinimo iš olimpinės programos. TOK nutarimu šiuolaikinė penkiakovė palikta bent iki [[2020 m. vasaros olimpinės žaidynės|2020 m. vasaros olimpinių žaidynių]]. [[2013]] m. vėl įsigaliojo nauji rungčių pakeitimai: pakito fechtavimo taisyklės, sugriežtinta baudų sistema jojimo rungtyje, pailginta bėgimo trasa ir pridėta papildoma šaudymo sesija.
