[[Image:Roman cavalry lg.jpg|thumb|250px|right|'''Auksiliarijų raitelis''' (šiuolaikinė imitacija). Principato laikais beveik visa kavalerija buvo iš auksiliarijų dalinių.]]
'''Auksiliarijai''' (nuo lot. ''auxilia'', pagalbinis) – [[Principatas|principato]] laikų (30 m. pr. m. e. – 284 m. e. m.) senovės [[Romėnų kariuomenė|Romos armijos]] daliniai, sudaryti iš sąjungininkų tautų, o ne [[Romos pilietybė|Romos piliečių]]. Tai buvo [[Legionas|legionų]] pagalbiniai daliniai. 70 m. e. m. auksiliarijai turėjo beveik tiek pat pėstininkų, kaip ir legionai, tačiau sudarė beveik visą Romos armijos [[Kavalerija|kavaleriją]] bei lankininkus. II a. auksiliarijai sudarė beveik du trečdalius visos armijos.
Maždaug nuo 68 m. e. m. auksiliarijai niekuo nesiskyrė nuo legionų pagal kovinį pajėgumą, turimą įrangą ir praeitus apmokymus.
